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      YUKEHUA PLC代替數控系統及應用于機械手動作示教控制及例程程序下載

      2020/9/25 18:37:15??????點擊:

      一、觸摸屏示教或手機 APP 示教界面:例程程序及觸摸屏界面下載

      YUKEHUA PLC代替數控系統及應用于機械手動作示教控制。主要用到兩條指令(FLRD,FLWR)就可實現,

      簡單易用。幾分鐘可以在觸摸屏上面組態動作,或者用手機APP組態動作,通過PLC內置WIFI模塊更新動作數據。





      二、動作組態保存指令:

       


      1、指令說明:

      第一個參數 D280:占用 4 個寄存器,D280-283。D282 1 時刷新觸摸屏動作顯示,D283

      總流程步數。組態的動作流程要保存進第幾號,執行動作時從 0 步流程開始執行。

      第二個參數 R0:當前動作組態顯示內容,可以在觸摸屏上面做個項目選單元件顯示。 R0-99 顯示當前動作,R100-199 顯示第一個動作,R200-299 顯示第二個動作,以此類推。

      第三個參數 D200:組態動作輸入參數。從 D200 開始到 D207,一個動作占用 16 個寄存器。

      第四個參數 D5000:指定 D5000 開始用于保存組態動作流程。

      第五個參數 K6:指定一個流程最多可以同時執行多少個動作。該參數設 6,就是一個流程最

      多可以同時執行 6 個動作,由于一個動作需要 16 個寄存器參數,要保存 6 個動作為一

      個流 程,要用到 96 個寄存器,第二個參數寄存器就要從 D200 D295。

      2、第二個參數格式具體說明:

      脈沖輸出動作示教:


      D200+0

      D200

      執行動作代碼

      0:沒有動作;6:絕對定位;

      7:相對定位;8:原點回歸;

      D200+1

      D201

      指定動作輸出口

      D200+2

      D202

      指定脈沖輸出方向口

      D200+3

      D203

      動作6為原點開關輸入點,

      動作11為連續插補坐標數

      D200+4

      D204,D205

      脈沖目標位置,32

      D200+6

      D206,D207

      脈沖輸出頻率,32

      絕對定位例子,Y0作為脈沖輸出口,Y20作為脈沖方向口

      D200+0

      D200

      動作代碼:6

      D200+1

      D201

      脈沖輸出:0

      D200+2

      D202

      脈沖方向:20

      D200+4

      D204,D205

      絕對定位目標位置:2000

      D200+6

      D206,D207

      絕對定位脈沖運行頻率:32000

      原點回歸例子,Y0作為脈沖輸出口,Y20作為脈沖方向口,X0作為原點開關

      D200+0

      D200

      動作代碼:6

      D200+1

      D201

      脈沖輸出:0

      D200+2

      D202

      脈沖方向:20

      D200+3

      D203

      原點輸入X:0

      D200+6

      D206,D207

      原點回歸運行頻率,自動加減速,啟動頻率與停止頻率為該頻率除10


      ●多軸聯動動作示教:

      D200

      組態動

      作類型

      代碼

      執行動作代碼

      0:沒有動作;10:多軸聯動單坐標直接數據;

      11:多軸聯動多坐標間接數據;

      D201

      多軸聯

      動示教

      指令參

       

      多軸聯動參數占用 13 個寄存器,D201 如設為 800

      D800:指定起始脈沖輸出口。

      D801:指定起始方向輸出口。

      D802:聯動軸數,六軸機械手設 6。

      D803:坐標間隔,每組坐標占用的寄存器數量,六軸機械手設 12

      1 個軸占 2 個寄存器。

      D804:聯動模式,0 為直接執行給定坐標;1 為給定坐標轉為各關節角度(用于 6 軸機械手控制)再執行脈沖動作

      D805:指定各軸校準系數起始地址,脈沖轉長度或角度的校準,示教給定值 PLC 內部乘 10000 然后除以這個系數,等于實際要執行的脈 沖數。

      D806:指定各軸最大值(軟限位)起始地址。

      D807:指定各軸最小值(軟限位)起始地址。

      D808:指定六軸機械手關節參數的起始地址,占用 12 個寄存器。

      設為 374,那么 D374 為機械手參數的 d1,D375 為機械手參數的 a1,D376為機械手參數的 a2,D377 為機械手參數的 a3,D378 為機械手參數的d4,D379 為機械手參數的 d6。D380 為機械手關節 1 的方向,D381 為機械手關節 2 的方向,以此類推,為 1 方向不變,為-1 方向反向。

      D809:指定執行狀態的寄存器起始地址。如設為 388,那么執行錯誤 PLC 內部把 D388 置 1,D389 為已完成的坐標數

      D810:坐標轉關節角度保存位置(逆解后的角度)如設840,那么第一個關節角度就在D840里,第二個關節角度就在D842里。

      D811:連續坐標數。D200=10 時直接數據應設 1,D200=11 時坐標間接地址應設定為要連續運行的坐標數,一般最大在 100 以內;

      D812:運行起始坐標。設 0,從第一個坐標開始運行;

      D202

      D202

      1軸的直接坐標數據或間接數據的地址

      D204

      D204

      2軸的直接坐標數據或間接數據的地址

      D206

      D206

      3軸的直接坐標數據或間接數據的地址

      D208

      D208

      4軸的直接坐標數據或間接數據的地址

      D210

      D210

      5軸的直接坐標數據或間接數據的地址

      D212

      D212

      6軸的直接坐標數據或間接數據的地址

      D214

      D214

      指定多軸聯動的速度,直接數據 D214 的的值直接為執行速度,間接數據 時 D214 的值為多個坐標的運行速度寄存器起始地址,每個坐標可以不同

      的速度。

      開關量輸出Y動作組態參數:

      D200+0

      D200

      執行動作代碼

      0:沒有動作;3Y輸出;

      D200+1

      D201

      指定Y輸出口

      D200+2

      D202

      輸出動作方式:

      0:Y接通  1:斷開  2Y先接通后延時 3:先延時后接通

      4:接通到限位 5:接通到限位斷開 6Y先接通后延時斷開

      7:斷開后延時

      D200+3

      D203

      指定X限位開關輸入點

      D200+4

      D204

      延時時間

      D200+6

      D206,D207

       

      Y10接通例子

      D200+0

      D200

      動作代碼:3

      D200+1

      D201

      Y輸出:10

      D200+2

      D202

      輸出動作方式:0

      Y10接通2秒后轉下一步

      D200+0

      D200

      動作代碼:3

      D200+1

      D201

      Y輸出:10

      D200+2

      D202

      輸出動作方式:2

      D200+4

      D204

      延時時間(10MS):200

      Y10接通,到限位X10接通,Y10斷開

      D200+0

      D200

      動作代碼:3

      D200+1

      D201

      Y輸出:10

      D200+2

      D202

      輸出動作方式:5

      D200+3

      D203

      限位開關輸入點:10

      開關量輸入X動作組態參數:

      D200+0

      D200

      執行動作代碼

      0:沒有動作;2X輸入;

      D200+1

      D201

      指定X輸入點

      D200+2

      D202

      輸入動作方式:

      0:X接通進入下一步  1X接通斷開進入下一步  

      2X接通后延時進下一步 3X斷開后延時進下一步

      D200+4

      D204

      延時時間

      X10接通例子

      D200+0

      D200

      動作代碼:2

      D200+1

      D201

      X輸入:10

      D200+2

      D202

      輸入動作方式:0

      X10接通2秒后轉下一步

      D200+0

      D200

      動作代碼:2

      D200+1

      D201

      X輸入:10

      D200+2

      D202

      輸入動作方式:2

      D200+4

      D204

      延時時間(10MS):200

      ●D寄存器動作組態參數:

      D200+0

      D200

      執行動作代碼

      0:沒有動作;5D寄存器動作組態;

      D200+1

      D201

      指定寄存器地址

      D200+2

      D202

      動作方式

      0:等于 1:大于 2:小于 3:大于等于 4:小于等于

      5:遞增1       6:遞減1       7:設定常數

      D200+4

      D204,D205

      動作方式0-4為與寄存器比較的常數

      動作方式5-7為設定寄存器的數值

      D200+6

      D206

      該值為跳轉的流程步

      D200等于指定值5008

      D200+0

      D200

      動作代碼:5

      D200+1

      D201

      寄存器地址:200

      D200+2

      D202

      動作方式:0

      D200+4

      D204,D205

      與寄存器比較的常數:500

      D200+6

      D206

      跳轉的流程步:8

      D200遞增1然后轉6

      D200+0

      D200

      動作代碼:5

      D200+1

      D201

      寄存器地址:200

      D200+2

      D202

      動作方式:5

      D200+4

      D204,D205

      設定寄存器的數值:1

      D200+6

      D206,D207

      跳轉的流程步:6

      D200設為3000然后轉3

      D200+0

      D200

      動作代碼:5

      D200+1

      D201

      寄存器地址:200

      D200+2

      D202

      動作方式:7

      D200+4

      D204,D205

      設定寄存器的數值:3000

      D200+6

      D206,D207

      跳轉的流程步:3


      、執行組態動作指令:


       

      注:M100在觸摸屏上的啟動按鈕,從0步開始執行組態好的動作,執行到D283步停止,FLRD指令會自動復位M100。一個步有6個同步動作,M102為第一個同步動作的運行指示,M103為第二個同步動作的運行指示,以此類推。M107為第六個同步動作的運行指示。運行中置位M101,停止動作。

      四、脈沖定位示教(絕對定位,相對定位指定校準系數及軟限位):


      PLCMD第一個參數占用3個寄存器:該例設為D70,那么D70的值就是校準系數的寄存器起始地址。D71的值就是限定最大輸出的寄存器起始地址,D72的值就是限定最小輸出的寄存器起始地址。

      PLCMD第二個參數:

      1、8為:指定D70-72的參數作用于哪個脈沖起始口,該例設0,那么Y0的校準系數就是D300,Y0最大值就在D312里面,Y0最小值就在D324里面;那么Y1的校準系數就是D302,Y0最大值就在D314里面,Y0最小值就在D326里面;

      2、8位:指定參數起作用的最大輸出脈沖口,該例為6,那么這些參數就作用于Y0Y5。

      五、6軸機械手角度轉末端坐標說明(正解)指令:


      1、DFROM第一個參數S1:為6個關節角度寄存器起始地址,該例D180開始,也就是說關節1的角度在D180里。關節2的角度在D182里。以此類推,一個關節角度占用2個寄存器。

      2、DFROM第二個參數S2:為機械手關節參數,占用12個寄存器,如設為D374,那么D374為機械手參數的d1,D375為機械手參數的a1,D376為機械手參數的a2,D377為機械手參數的a3,D378為機械手參數的d4,D379為機械手參數的d6。D380為機械手關節1的方向,D381為機械手關節2的方向,以此類推,為1方向不變,為-1方向反向。

      3、DFROM第三個參數S3:關節角度轉世界坐標后的數據保存寄存器地址,該例設為D840該參數共占用12個寄存器。D840X坐標,D842Y坐標,D844Z坐標,D846RX坐標,D848RY坐標,D850RZ坐標。

      4、DFROM第四個參數S4:備用。

      注:輸入的關節角度為整數,關節1角度為100.5,D180值應為10050度,因為DFROM內部會除于100。轉換后的坐標為數據也為整數,單位為0.1mm,如D840數據為5000,X坐標實際就等于是500.0mm。

      六、獨立指令DTO用于多軸聯動控制的說明:


      1、DTO第一個參數S1:為運行速度起始地址,該例D200開始,也就是說運行坐標1時速度在D200里。運行坐標2時速度在D202里。以此類推,一個坐標速度占用2個寄存器。

      2、DTO第二個參數S2:為運行坐標的起始寄存器地址,該例D300開始,也就是說坐標1D300里。坐標2D302里。以此類推,一個坐標占用2個寄存器。該參數為整數,單位0.1mm,500mm寄存器的值應為5000。

      3、DTO第三個參數S3:指定多軸聯動所需的各個參數,該參數共占用11個寄存器,該例為D2-D12,詳細作用如下表:

      地址

      功能

      備注

      S3    D2

      脈沖輸出起始口

      Y0開始就設0

      S3+1  D3

      脈沖方向輸出起始口

      Y10開始就設10

      S3+2  D4

      聯動軸數

      控制六軸機械手就設6

      S3+3  D5

      坐標間隔

      一個軸占用2個D,控制六軸就設12

      S3+4  D6

      運行模式

      0為直線插補,參數2的數據直接為輸入的角度或長度。設1為六軸機械手模式,參數2的數據為機械手末端坐標X(D300),Y(302),Z(304),RX(306),RY(308),RZ(310)

      S3+5  D7

      各軸校準系數起始地址

      如設為400,那么第一個軸的校準系數就在D400,第一個軸實際輸出脈沖數就是D300(軸1的第一個坐標)*10000/D400,這個計算是在PLC內部處理的。

      S3+6  D8

      限定各軸的最大值

      如設為412,那么第一個軸的最大值就在D412里,第二個軸的最大值就在D414里,

      輸入坐標大于最大值,以最大值輸出。

      S3+7  D9

      限定各軸的最小值

      如設為424,那么第一個軸的最小值就在D424里,第二個軸的最小值就在D426里,

      輸入坐標小于最小值,就以最小值輸出。

      S3+8  D10

      六軸機械手關節參數

      占用12個寄存器,如設為436,那么D436為機械手參數的d1,D437為機械手參數的a1,D438為機械手參數的a2,D439為機械手參數的a3,D440為機械手參數的d4,D441為機械手參數的d6。D442為機械手關節1的方向,D443為機械手關節2的方向,以此類推,為1方向不變,為-1方向反向。

       

      S3+9  D11

      執行狀態寄存器地址

      如設為297,那么執行錯誤PLC內部把D297置1,D298為已完成的坐標數

      S3+10  D12

      坐標轉關節角度保存位置(逆解后的角度)

      如設800,那么第一個關節角度就在D800里,第二個關節角度就在D802里。

      DTO第四個參數:2個寄存器,該例為D0,那么坐標數量就在D0里,D1指定啟動時從哪個坐標開始運行,設0,就從第一個坐標D300處運行。設1,就從第二個坐標D312處運行。

      七、支持的PLC型號如下:

      1、YDA60MT-F4-2AI-DC24:


      2、YDA96MT-H7-8AI-DC24系列:


      3、YDG標準外殼F4系列:















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